eracewalk.comより
By current racewalking rules, the knee of the supporting leg must be straight from the moment of foot contact (normally the heel) until the leg passes under the body. If the knee is bent on contact or at any time during this period, the walker is using illegal technique and is subject to a caution or warning by the judges. Meeting the requirements of this rule is easy for some racewalkers, difficult for many, and even impossible for a few (primarily due to physical irregularities or limitations).
現在の競歩規則では、支持脚のひざは着地の瞬間（通常はかかと）からからだの真下にくるまでまっすぐでなければならない。ひざが接地の瞬間に曲がったり、この期間中に曲がっている場合、選手は規則を逸脱しており、審判から注意・警告を受ける対象となる。このルールに従うことが容易な選手もいるが、多くの人にとって困難であり、少数ながら不可能なケース（身体的な特性や限界）もある。
The following are guidelines are useful in helping to insure a straightened knee.
以下、ひざをまっすぐに保つためのガイドラインを示す。
The easiest way to help assure a straight knee on contact is to take a short stride (i.e., to plant the heel just in front of the center of the torso. The farther in front of the body the heel lands, the harder it is to insure a straight knee. Also, landing too far in front of the body puts such stresses on the leg that most racewalkers (even very good ones) can not keep the knee straight just after heel contact.
ひざをまっすぐに保つもっとも簡単な方法はストライドを短くすること（からだの重心のわずかに前に接地する）。接地が前方に行くほど、ひざをまっすぐに保つのが難しくなる。また接地が前方に行くほどに下肢にかかる衝撃が強くなり、接地の後にひざをまっすぐに保つことができなくなる選手が大部分である。
Another way to help assure a straight knee is to regularly stretch the hamstrings (the large muscles on the back of the thighs) both after the muscles are warm and after a workout. Tight hamstrings will make it difficult to straighten the knee.
ひざをまっすぐに保ちやすくするもう一つの方法は、ウォームアップや練習後、からだがまだ温かいうちにハムストリングのストレッチをおこなうことである。ハムストリングが硬いとひざをまっすぐに保つことが難しくなる。
The knee should be straightened more through the normal swinging action of the leg rather than through the use of the quadriceps (the large muscles on the front of the thighs). Normally the upper leg will swing forward farther than required, then begin backward to meet the lower leg (with the knee then straight) just as the heel makes contact with the ground.
膝をまっすぐに保つには、大腿四頭筋（太ももの前方の筋）を使うのでなく、脚の振り子運動を利用する。一般的に大腿が下腿よりも前に大きく移動し、戻るときに下腿と連動（ひざが伸びる）すると同時にかかとが地面に接地する。
When all else fails to allow proper straightening of the knees, a racewalker should probably slow down. Trying to go too fast for your technical skills can be a major factor is getting you disqualified during races.
あらゆる方法をもってしてもひざをまっすぐに保てない場合、スローダウンが解決策と言える。自分の技術を超えてペースを上げることが、レースで失格になる大きな理由なのだ。
Some people hyperextend their knees -- bend them backwards. Such an ability can help a walker land with a straight knee and is not considered a "bent" knee. It is suggested by sum that hyperextending the knee just after first contact can give the illusion of straightening the knee after first contact.
過伸展～ひざが逆向きに曲がる人もいる。競歩選手にとっては役に立つことであり、ひざが曲がっているとはとらえられない。（着地の瞬間ひざが曲がっていても）ひざの過伸展があると接地の瞬間からひざが伸びているように見える（から有利）という意見もある。
Gary Westerfield, an IAAF judge from New York, urges the use of the term "straightened knee" rather than "straigh knee." Race walkers with legitimately straightened knees do not necessarily have straight knees. Gary gives two examples: a person with knobby knees, and a person with bowed legs--such as world champion race walker Robert Korzeniowski who is shown in Figure 1. (See page 4 of Westerfield's "The Use of Biomechanics in the Judging of Race Walking" in the Articles section of the Other Resources page.)
ニューヨーク出身のＩＡＡＦ審判ゲーリー・ウエスターフィールドは、ストレートニー（まっすぐなひざ）という言葉よりストレーティド二―（のばしたひざ）という言葉を使うべきだと主張している。規則に沿ったテクニックを使っている選手でも、必ずしもひざはまっすぐではないからだ。ゲーリーは二つの例：膝小僧が大きい（こぶのように）人（※
）とＯ脚の人（図1：ワールドチャンピオンのコルゼニオフスキのように） を挙げている。
※膝小僧（膝蓋骨）の大きさは個人差が大きいです。脚が細くて膝蓋骨が大きめだと完全に膝が伸展していても曲がって見えることがあります。実際の競技では不利になるのかもしれません。
図1
参考の動画です。後半で実際の動きが出てきます。力が抜けていて楽に歩けているのがわかります。